Le nom Estrées est un terme d'ancien français, issu du latin strata (via), qui désignait une « voie couverte de pierres plates », par opposition à rupta (via) > route. Il s'est conservé dans la plupart des langues romanes (cf. l'italien et le roumain strada) et a été emprunté par le germanique (cf. l'anglais street, l'allemand Straße et le néerlandais straat1). Le mot estrée a disparu du français à la fin du Moyen Âge, mais il demeure dans un grand nombre de toponymes, particulièrement dans le nord de la France, signalant la proximité d'une voie romaine2. Ici, il s'agit de la voie romaine, dite Chaussée Brunehaut, reliant Arras à Thérouanne, appelée aujourd'hui dans ces environs route départementale 341.
L’actuelle route Départementale D341 suit l’ancestrale chaussée Brunehaut. Voie romaine suivant un tracé vraisemblablement néolithique et/ou gaulois, la chaussée Brunehaut relie à l’époque les villes d’Arras et de Thérouanne (grand centre stratégique à l’époque romaine). Cette chaussée, empreinte encore de nos jours de nombreuses légendes, structure encore particulièrement les voies de circulation artésiennes.
Les premières traces archéologiques sont d’origine romaine avec notamment la découverte de plus de 20 000 pièces d’or romaines datant du IIIe siècle apr. J.-C. en 1878. Il convient de noter qu’une occupation néolithique, puis gauloise (tribus gauloise des Atrébates) de la région, est prouvée sans que les traces ne se lisent à Estrée-Cauchy. L’occupation franque de la zone est avérée par la découverte de tombes mérovingiennes. Les guerres de religion opposant notamment France et Espagne aux XVIe et XVIIe siècles ont fait des ravages au sein de la commune, l’église Saint Pierre fut notamment détruite à plusieurs reprises par les Français (l’Artois étant alors espagnol).
Lors de la Révolution, le seigneur Louis Ignace Josef de Baillencourt fut guillotiné. Son château fut par la suite détruit pour laisser place à l’actuelle mairie. En termes d’équipement agricole, il faut se souvenir de la présence de trois moulins à vent dont un était la possession de l’abbaye du Mont-Saint-Eloi au XVIe siècle. Notons également l’importance historique et religieuse de la croix en grès en bordure de la chaussée Brunehaut qui daterait du XVIe également. Le Christ en bronze de celle-ci était avant 1883 en bois.
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